Τα αρχαία άρματα μάχης
Τα άρματα μάχης εφευρέθηκαν γύρω στο 2800 π.Χ. Τα πρώτα σύρονταν από ονάγρους και είχαν χαμηλή ταχύτητα και ευκινησία. Σταδιακά, τα άλογα αντικατέστησαν τους όναγρους και το άρμα απέκτησε την κλασική του μορφή. Αρχικά, τα άρματα σύρονταν από δύο άλογα και έφεραν πλήρωμα δύο ανδρών –ηνίοχος και πολεμιστής. Ο πολεμιστής ήταν, κατά περίπτωση, οπλισμένος με τόξο (Μιτανοί, αργότερα Αιγύπτιοι, Υξώς, πρώιμα ασσυριακά, ινδικά, κινεζικά και βαβυλωνιακά) ή με ακόντιο (σουμεριακά, δυτικής Ευρώπης), ή με δόρυ (Έλληνες, Χετταίοι).

Αργότερα όμως τα άρματα εξελίχθηκαν σημαντικά. Έγιναν βαρύτερα και σύρονταν από 3 αρχικά, και 4 αργότερα άλογα. Επίσης, το πλήρωμά τους έγινε πιο πολυάριθμο. Τα χιττιτικά άρματα της ύστερης αυτοκρατορικής περιόδου σύρονταν από 2 ή 3 άλογα και είχαν πλήρωμα 3 ανδρών –ηνίοχος, ακοντιστής, δορυφόρος. Τα ασσυριακά και τα βαβυλωνιακά άρματα της ύστερης περιόδου, καθώς και τα αντίστοιχα των δορυφόρων των συριακών κρατιδίων, αλλά και τα ύστερα ινδικά και κινεζικά, ήταν τέθριππα –σύρονταν από 4 ίππους– και είχαν πλήρωμα 4–6 ανδρών.
Στα ασσυριακά και βαβυλωνιακά το πλήρωμα αποτελούνταν από τον ηνίοχο, δύο τοξότες και έναν ακοντιστή. Στα ινδικά και κινεζικά, από τον ηνίοχο και πέντε πολεμιστές, οπλισμένους κυρίως με τόξα και ακόντια. Τα αιγυπτιακά άρματα, καθώς και τα πρώιμα συριακά, όπως και αυτά των Μιτανών, είχαν διμελές πλήρωμα –ηνίοχος και τοξότης. Ένα σημαντικό στοιχείο των ανατολικών στρατών ήταν και τα «άρματα μεταφοράς προσωπικού» της εποχής. Αυτά ήταν τα λεγόμενα «καλαπάνι», εφεύρεση των Ελαμιτών. Τα άρματα αυτά απλώς μετέφεραν πεζικό στα κρίσιμα σημεία του πεδίου της μάχης.
Τα ελληνικά άρματα μάχης ήταν δίτροχα, ελαφρά, μα στιβαρής κατασκευής και σύρονταν συνήθως από δύο ίππους, καμιά φορά και από τρεις. Σε κάθε άρμα επέβαιναν δύο άνδρες, ο πολεμιστής και ο ηνίοχος. Στην πρώτη περίοδο ο «Επέτης», ο πολεμιστής του άρματος, έφερε βαρύτατη πανοπλία, κράνος, μακρύ δόρυ (έγχος) και σπαθί. Οι ηνίοχοι μπορούσαν να φέρουν επίσης οπλισμό, άσχετα με το αν ήταν σε θέση να τον χρησιμοποιήσουν. Έφεραν κράνος και χοντρό μάλλινο χιτώνα, ο οποίος τους παρείχε στοιχειώδη προστασία από τα εχθρικά βλήματα. Ο πολεμιστής δεν έφερε ασπίδα. Η πανοπλία του ήταν τόσο ισχυρή και του παρείχε σχεδόν πλήρη προστασία, ώστε να καθιστά τη χρήση της ασπίδας περιττή.
Τα άρματα μάχης τάσσονταν σε γραμμική διάταξη. Στην Ιλιάδα ο Νέστωρας προτρέπει τους αρματιστές να διατηρήσουν πάση θυσία τους ζυγούς τους, χωρίς ατομικές εξάρσεις ηρωισμού, χωρίς δειλία. Όλα τα άρματα έπρεπε να κινηθούν συντεταγμένα κατά του εχθρού. Θεωρείται πιθανό να σχηματίζονταν δύο οι περισσότερες γραμμές αρμάτων. Αναλόγως του αντιπάλου τα άρματα είτε επέλαυναν άμεσα εναντίον του, είτε ελίσσονταν και επιτίθονταν στα πλευρά της εχθρικής παράταξης.
Το θέαμα της ορμητικής επέλασης εκατοντάδων αρμάτων, με τους αναβάτες τους ντυμένους, κυριολεκτικά, στο χαλκό, με τα τεράστια δόρατα να πάλλονται, με τους άνδρες να κραυγάζουν και με τη σκόνη να σηκώνεται σαν σύννεφο πίσω τους, θα πρέπει να αποτελούσε σοβαρότατη δοκιμασία για το νευρικό σύστημα των αντιπάλων πεζών.
Είναι αξιοσημείωτο πως κανένα άλλο έθνος της εποχής δεν ανέπτυξε οπλισμό ανάλογο με αυτόν των Ελλήνων. Οι θεωρούμενοι ως οι πλέον επίλεκτοι αρματιστές της εποχής, οι Χετταίοι, ήταν οπλισμένοι με κοντύτερα δόρατα, αν και τα άρματά τους έφεραν και τρίτο μέλος πληρώματος. Χρησιμοποιούσαν και αυτοί την τακτική της ταχείας επέλασης προς ανατροπή και καταστροφή του αντιπάλου. Τα μακρά δόρατα των Ελλήνων αρματιστών, όμως, οπωσδήποτε θα τους προβλημάτιζαν.
Απέναντι στα συριακά άρματα, οι πολεμιστές των οποίων ήταν κυρίως οπλισμένοι με τόξα, οι Έλληνες πλησίαζαν ταχύτατα, ώστε να έχουν τις μικρότερες δυνατές απώλειες από τα εχθρικά βλήματα και πολεμούσαν εκ του σύνεγγυς, αξιοποιώντας έτσι την υπεροχή τους σε αγχέμαχα όπλα. Δίκαια λοιπόν κάποιοι ερευνητές ονόμασαν τους Αχαιούς αρματιστές ιππότες (η λέξη δεν απέχει φωνητικά πολύ από τη, σε χρήση τότε, λέξη Επέτης).
Στην ύστερη μυκηναϊκή περίοδο τα άρματα γίνονται ελαφρύτερα και χρησιμοποιούνται πλέον ως συμβατικό ιππικό. Ο πολεμιστής του άρματος είναι εξοπλισμένος με ακόντια, με τα οποία πλήττει από απόσταση τους αντιπάλους, ενώ συχνά εγκαταλείπει το άρμα και πεζομαχεί.